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【无标题】ROSbag 分析工具

Dasfa_ 2024-06-09 12:00:02
简介【无标题】ROSbag 分析工具

rosbag-analysis

近期录制的bag常有时间戳重复的问题,为方便对之后ROSbag数据进行检查,写了一个分析的工具,可以绘制多个topic中的数据值,绘制时间戳差值。未来随工作需要可能会丰富更多包分析功能。
仓库链接

这个仓库包含用于分析ROS包文件的Python脚本。

前提条件

要使用此仓库中的脚本,您需要:

  • Python 3
  • ROS
  • Virtualenv

开始

要开始使用此仓库中的脚本,请按照以下步骤进行操作:

  • 将此仓库克隆到您的本地计算机并进入仓库目录:cd rosbag-analysis。
  • 在repo目录中激活虚拟环境:source .venv/bin/activate

用法

此脚本可用于绘制ROS包文件的不同方面。以下命令行参数可用:

  • bag_file:要分析的ROS包文件的路径(默认值:“example.bag”)。
  • topic_names:要绘制的主题名称列表(默认值:[“/topic1”])。
  • –plot-timestamps (-t):绘制主题时间戳。
  • –plot-timediff (-td):绘制rostime差异。
  • –plot-header-timediff (-htd):绘制标头时间戳之间的差异。
  • –plot-odometry (-o):绘制里程计中包含的数值,如位置,速度,方向等。
  • –plot-std-values (-s):绘制topic标准类型数值,如floatint等。

以下是一些示例:

要绘制mybag.bag中/topic2的rostime差异,请运行以下命令:
python main.py mybag.bag /topic2 -td

要绘制mybag.bag中/topic1和/topic2的标准类型主题值,请运行以下命令:
python main.py mybag.bag /topic1 /topic2 -s

要绘制mybag.bag中/topic1的时间戳,请运行以下命令:
python main.py mybag.bag /topic1 --plot-timestamps
风语者!平时喜欢研究各种技术,目前在从事后端开发工作,热爱生活、热爱工作。