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汽车架构-工作流程以及相关协议解读

小赖同学啊 2024-06-06 00:00:02

简介汽车架构-工作流程以及相关协议解读

全车架构（E/E）

车载测试阶段：

台架测试

HIL测试（硬件在环测试）

ADAS智能辅助驾驶测试

OTA测试（远程升级测试）

测试工具：

Can协议工具：Canoe Pcan Zcanpro

辅助工具：万用表（测试电压电流电路通断）电源示波器(设备信号波分析)

编程语言：Cpla Python ADb

HIL硬件在环测试：

HIL台架硬件平台：需要UIL台架供应商提供实时仿真机硬件，比如FPGA卡板

供应商Dspace NI公司 Vector Speedgoat

HIL软件平台：自动化测试系统 Veristand实验管理平台，TestStand自动化测试软件

HIl测试仿真模型：需要客户和供应商根据产品功能和需求提供模型

ADAS智能辅助驾驶

DMS疲劳驾驶：疲劳监测

LKAS车道保持

LDWS车道偏离警示系统

AEB紧急停车系统

算法库测试阶段：各类工况下收集的行车场景测试视频。测试算法识别率

实车测试阶段：将产品DEMO安装到车上进行测试，大多由主机厂和零部件供应商掌握

OTA远程升级测试

要求：升级速度快数据传输准升级过程稳用户体验好

OTA升级流程：

Can使用和介绍

Can协议总线协议是由BOSCH发明的一种消息广播模式的串行通信协议总线

Can总线解读：

特点：高性能高可靠

can协议在结构中的位置，主要有can_H和can_L

can报文结构解读：

一个报文由以下部分构成

起始帧（SOF）：
仲裁段（ID）：

控制段（DLC）

数据段（DATA）：

校验段：（CRC段）

ACK段：

结束段（EOF）：

域段	域段名	位宽:bit	描述
帧起始	SOF（Start Of Frame）	1	数据帧起始标志，固定为1bit显性（'b0）
仲裁段	Identify（ID）	11	本数据帧的 ID 信息， ID 信息的作用：① 如果同时有多个节点发送数据时，作为优先级依据（仲裁机制）；② 目标节点通过 ID 信息来接受数据（验收滤波技术）
RTR	Remote Transmission Request BIT	1	RTR标识是否是远程帧（0，数据帧；1，远程帧），在数据帧里这一位为显性('b0)
IDE	Identifier Extension Bit	1	IDE用于区分标准格式与扩展格式，在标准格式中 IDE 位为显性（‘b0），在扩展格式里 IDE 位为隐性（’b1）
R0	保留位	1	1bit保留位，固定为1'b0
DLC	data length	4	由 4 位组成，MSB 先行（高位先行），它的二进制编码用于表示本报文中的数据段含有多少个字节，DLC 段表示的数字为0到8，若接收方接收到 9~15 的时候并不认为是错误
数据段	data	0~64	据帧的核心内容，它由 0~8 个字节(0 ~ 64位)组成，MSB 先行
CRC段	CRC	15	段用于检查帧传输错误，发送方以一定的方法计算包括：帧起始、仲裁段、控制段、数据段；接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，如果不同则会向发送端反馈出错信息，重新发送；计算和出错处理一般由 CAN 控制器硬件完成或由软件控制最大重发数。
CRC界定符		1	CRC 界定符（用于分隔的位），为隐性位(1'b1)，主要作用是把CRC 校验码与后面的 ACK 段间隔起来
ACK 槽	ACK slot	1	在 ACK 槽位中，发送端发送的为隐性位，而接收端则在这一位中发送显性位以示应答；发送 ACK/返回 ACK这个过程使用到回读机制，即发送方先在 ACK 槽发送隐性位后，回读到的总线上的电平为显性0，发送方才知道它发送成功了，不用重发
ACK界定符		1	在 ACK 槽和帧结束之间由 ACK 界定符间隔开，为隐性位
帧结束	EOF	7	由发送端发送 7 个隐性位表示结束