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在Ubuntu24.04上配置ROS2

神奇的喵喵 2025-03-30 12:01:01

简介在Ubuntu24.04上配置ROS2

最近在学习ROS2，记录一下环境配置过程

用的是Ubuntu 24.04.1版本，对应的是jazzy版本

可以参考ROS2官网

利用deepseek查询得到：Ubuntu (deb packages) — ROS 2 Documentation: Jazzy documentation

1、环境配置

首先

ROS 2 Humble支持Ubuntu 22.04 (Jammy)。
确保系统已更新：
```
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
确保语言环境支持UTF-8：

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

如果虚拟机可以科学上网：直接访问GitHub，需要注意的是，新版本Ubuntu不支持key配置了，需要将gdg文件放到文件夹：

/etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg

sudo apt install curl software-properties-common
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg

添加软件源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如果不可以科学上网，改用中科大软件源,本文采取这种方式

sudo curl -sSL https://mirrors.ustc.edu.cn/rosdistro/ros.key  -o /etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/trusted.gpg.d/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.ustc.edu.cn/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

2、ROS2安装

先更新
```
sudo apt update
```
安装ros2，对应的版本是sudo apt install ros-jazzy-desktop
```
sudo apt install ros-jazzy-desktop
```
记得在终端环境变量里面配置基础变量
```
sudo nano ~/.bashrc
```
在文档的最下方添加source指令
```
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
```
可以测试一下ROS2，打开一个终端
```
ros2 run demo_nodes_cpp talker
```
开另一个终端输入
```
ros2 run demo_nodes_cpp listener
```
出现下面画面即成功，注意要先退出listener再推出talker，CTRL+C是退出