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硬件连接：电源：为电机提供合适的电源电压。

GPIO 引脚：

选择一个定时器的 PWM 输出通道连接到电机驱动模块的 PWM 输入引脚，用于控制电机的转速。

另外选择两个 GPIO 引脚连接到电机驱动模块的方向控制引脚，用于控制电机的正反转。

电机驱动模块：常用的电机驱动模块有 L298N 等，它可以将单片机输出的信号放大，以驱动电机

 L298N 电机驱动模块

L298N 的电源输入：

逻辑电源（VSS）：通常接 5V，可直接连接到 STM32F4 开发板的 5V 输出引脚，为 L298N 内部的逻辑电路供电。

电机电源（VS）：根据所驱动电机的额定电压来选择合适的电源，一般在 5V - 46V 之间。例如，如果电机额定电压是 12V，就接入 12V 电源。同时，为了减少电源噪声的影响，在 VS 和 GND 之间并联一个大容量的电解电容（如 100μF）和一个小容量的陶瓷电容（如 0.1μF）进行滤波。

接地（GND）：L298N 的 GND 要和 STM32F4 开发板的 GND 以及电机电源的 GND 连接在一起，形成共地。

控制信号部分

使能引脚：

ENA：用于控制通道 A 的电机使能，连接到 STM32F4 的一个 GPIO 引脚，通过该引脚输出 PWM 信号来控制电机的转速。

ENB：用于控制通道 B 的电机使能，同样连接到 STM32F4 的一个 GPIO 引脚，输出 PWM 信号。

L298N 是一款常用的双全桥步进电机和直流电机驱动芯片，它有两个独立的 H 桥驱动电路，每个 H 桥可以驱动一个直流电机。具体的引脚对应关系如下：

通道 A：IN1 和 IN2 用于控制通道 A 的电机正反转，OUT1 和 OUT2 是连接通道 A 的电机的两个引脚该通道电机的输出引脚，连接电机的两端。

通道 B：IN3 和 IN4 用于控制通道 B 的电机正反转，OUT3 和 OUT4 是接通道 B 的电机的两个引脚该通道电机的输出引脚，连接另一个电机的两端。

 散热处理

L298N 在驱动大功率电机时会产生较多热量，因此需要安装合适的散热片，以保证芯片在正常的温度范围内工作，避免因过热导致芯片损坏。

#include "stm32xxxx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

// 错误处理函数

void Error_Handler(void)

{

    while (1)

    {

    }

}

// 控制电机正转

void Motor_Forward()

{

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);

}

// 控制电机反转

void Motor_Reverse()

{

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);

    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);

}

// 控制电机转速

void Motor_SetSpeed(uint32_t speed)

{

    if (speed > htim3.Init.Period)

    {

        speed = htim3.Init.Period;

    }

//主要作用是设置指定定时器的指定通道的比较寄存器（CCR）的值

    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, speed);

}

// TIM3初始化函数

void TIM3_Init(void)

{

    __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

    // 配置PWM输出引脚（PA6连接TIM3_CH1）

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM3;

    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 配置电机方向控制引脚（PB0和PB1）

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0 | GPIO_PIN_1;

    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;

    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;

    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;

    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    htim3.Instance = TIM3;

  htim3.Init.Prescaler = 84 - 1;// 假设系统时钟为84MHz，分频后得到1MHz的计数时钟

    htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;

    htim3.Init.Period = 1000 - 1; // 自动重载值，决定PWM信号的周期，这里周期为1ms

    htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;

    htim3.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

    if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim3) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

//typedef struct

{

  uint32_t OCMode;        /*!< 指定输出比较模式，如 PWM 模式、翻转模式等 */

  uint32_t Pulse;       /*!< 指定脉冲值，即比较寄存器的值，影响 PWM 占空比等 */

  uint32_t OCPolarity;    /*!< 指定输出通道的极性，高电平有效或低电平有效 */

  uint32_t OCNPolarity;   /*!< 指定互补输出通道的极性，高电平有效或低电平有效 */

  uint32_t OCFastMode;    /*!< 指定快速模式是否使能 */

  uint32_t OCIdleState;   /*!< 指定输出通道在空闲状态下的电平 */

  uint32_t OCNIdleState;  /*!< 指定互补输出通道在空闲状态下的电平 */

} TIM_OC_InitTypeDef;

    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;

    sConfigOC.Pulse = 500;// 初始占空比为50%

    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;

    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;

    if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

    if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)

    {

        Error_Handler();

    }

}

int main(void)

{

    HAL_Init();

    TIM3_Init();

    while (1)

    {

        // 电机正转，转速为80%

        Motor_Forward();

        Motor_SetSpeed(800);

        HAL_Delay(2000);

        // 电机反转，转速为30%

        Motor_Reverse();

        Motor_SetSpeed(300);

        HAL_Delay(2000);

    }

}

注意事项

电源和驱动模块：确保电机的电源和驱动模块能够提供足够的功率，避免电机因功率不足而无法正常工作。

PWM 频率：PWM 频率的选择会影响电机的运行效果，过高或过低的频率可能会导致电机产生噪声、发热等问题，需要根据电机的特性进行调整。

保护电路：在电机控制电路中，建议添加适当的保护电路，如二极管、电容等，以防止电机产生的反电动势损坏单片机和驱动模块