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自主导航机器人，实体实物导航实现步骤，案例讲解（推荐）

鼾声鼾语 2024-08-17 12:01:02
简介自主导航机器人，实体实物导航实现步骤，案例讲解（推荐）

模型和实体控制小车，最大的区别是消息的发送端 模型是通过gazebo插件模拟ladar，发送/scan点云消息
实体控制的小车是通过程序读取ladar原始数据，然后再通过ros的pub发送/scan话题；完毕。
只要rviz能够接收到相机和/scan的ladar话题消息，不管是实体还是模型发出来的，感知端的工作就完毕了

坐标变换

如果启动时加载了机器人模型，且模型中设置的坐标系名称与机器人实体中设置的坐标系一致，那么可以不再添加坐标变换，因为机器人模型可以发布坐标变换信息，如果没有启动机器人模型，就需要自定义坐标变换实现了，继续新建launch文件。
目的是为了保证实物的坐标移动和模型中的坐标是一致的。

<!-- 机器人启动文件：
        当不包含机器人模型时，需要发布坐标变换
 -->
<launch>
    <include file="
风语者！平时喜欢研究各种技术，目前在从事后端开发工作，热爱生活、热爱工作。

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