【Linux】输入系统详述 + 触摸屏应用实战（tslib）网站首页 技术交流

经典环节：我一直深信，带着问题思考和实践，能够更容易理解并学习到。

（1）什么是输入系统？

（2）输入设备种类繁多，Linux输入系统是如何管理的？

①繁杂的输入，如何处理成统一标准的输入事件？
②多个事件时，驱动程序上传事件时如何告知APP已完整发送？
③用户程序（APP）是获得数据具体流程是怎么样的？

（3）APP可以以什么样的方式访问硬件？具体又是怎么实现的？

（4）以电容触摸屏为例，用tslib库使用输入设备。

tslib库的作用是什么？它有什么优点？
tslib库框架是什么样的？内部的机理是什么样的？
如何使用tslib库实现应用程序的功能？---应用实战

接下来的文章内容，将详细的解答上面的问题。如果有所帮助，三连关注( ^_^ )，多多支持一下，大家一同进步呀！

一、输入系统

什么是输入系统？

我们生活中有很多的输入设备，例如键盘、鼠标、遥控杆、触摸屏等等，用户通过这些设备和Linux系统进行数据交换。

多个输入设备，是否能统一接口，并也在在驱动层面以及应用层面上统一，Linux系统为了实现上面的需求，设计了一套兼容所有输入设备的框架---即输入系统。

二、Linux输入系统框架

如下图所示，Linux输入系统管理的方式具体分为三个阶段，①处理成统一标准的输入事件，上发到核心层②接收输入事件，转发给到事件层（event handler）③处理事件，提供用户空间访问接口

这里从硬件向上到APP涉及到的概念进行阐述：

（1）输入系统的驱动层

①这里有很多的硬件输入设备，会产生中断，发送数据到系统，那么系统如何去统一的处理，处理成统一标准的输入事件？

这里的输入事件是一个“struct input_event”结构体，查阅Linux内核文件：

D:Linux-4.9.88.tarLinux-4.9.88includeuapilinux input.h

这里具体输入事件结构统一为time、type、code和value。

timeval结构体---表示事件的发生时间

type：表示哪类事件

code：表示该类事件下的那一个事件

value：表示事件值。

②多个事件时，驱动程序上传事件时如何告知APP已完整发送？

驱动程序上报完一系列的数据后，会上报一个“ 同步事件 ”，表示数据上报完毕。读到“同步事件”时，就知道已经读完了当前的数据。

同步事件也是一个 input_event 结构体，它的 type 、 code 、 value 三项都是 0 。

（2）输入系统核心层

中转站的角色，核心层可以决定把输入事件转发给上面哪个 handler 来处理。有多种 handler，比如：evdev_handler、kbd_handler、joydev_handler 等等。

最常用的是 evdev_handler：它只是把 input_event 结构体保存在内核buffer 等，APP来读取时就原原本本地返回。

（3）输入系统事件层

这里处理核心层上传的输入事件，之后给用户空间提供用户接口。

③在了解系统内部的结构后，用户程序（APP）是获得数据具体流程是怎么样的？

APP发起读操作，若无数据则休眠
用户操作设备，硬件上产生中断
输入系统驱动层对应的驱动程序处理中断。
核心层将输入事件转发到相应的handler处理，最常用的evdev_handler。
APP正在等待数据时，evdev_handler会把它唤醒，这样APP就可以获得数据。

这里APP获得数据的方法有2种，一种是直接访问设备节点，或者通过tslib、libinput这类库来间接访问设备节点。

好用的调试命令：

//查看设备节点，有什么事件

ls /dev/input/* -l

//获取与event对应的相关设备信息

cat /proc/bus/input/devices
//使用命令读取数据（以触摸屏为例）

hexdump /dev/input/event1

三、APP访问硬件的方式

APP可以以什么样的方式访问硬件？

APP访问硬件的方式有四种：查询方式、休眠-唤醒方式、POLL/SELECT方式以及异步通知方式。

方式	机理
查询	老板时不时来打扰你
休眠-唤醒	平时躺着不做事，老板叫了之后干活
POLL/SELECT	定个闹钟，时间到了就干活或者老板叫你时干活
异步通知	自己在干一些活，老板来叫你时干老板交代的活

上面的方式，不分优劣，都有其应用的场景，那么具体的方法实现是怎么样的？

（1）查询方式、休眠-唤醒

区别

查询方式

APP调用open函数时，传入“O_NONBLOCK”---非阻塞

APP调用read函数时，如果驱动程序中有数据，那么APP的函数会返回数据，否则立刻返回错误。

休眠-唤醒

APP调用open函数时，不传入“O_NONBLOCK”---阻塞

APP调用read函数时，如果驱动程序中有数据，那么APP的函数会返回数据；没有则APP就会在内核态休眠。

具体示例：

#include <linux/input.h>

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <unistd.h>
#include <poll.h>


#include <stdio.h>
#include <string.h>




/*01_get_input_info 
	/dev/input/event1	对应触摸屏事件
	O_NONBLOCK(非阻塞方式)
	*/
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int err;
	int len;
	int i;
	unsigned char byte;
	int bit;
	struct input_id id;
	unsigned int evbit[2];
	
	struct input_event event;
	
	/*
		Event Type
	*/
	char * ev_names[] ={
		"EV_SYN", 	
		"EV_KEY",	
		"EV_REL",	
		"EV_ABS",	
		"EV_MSC",	
		"EV_SW"	,	
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"EV_LED",	
		"EV_SND",	
		"NUll  ",
		"EV_REP",	
		"EV_FF"	,	
		"EV_PWR",		
	};
	
	//阻塞、非阻塞方式的对比
	if(argc < 2)
	{
		printf("Usage: %s <dev> [noblock]
",argv[0]);
		return -1;
	}
	if(argc == 3 && !strcmp(argv[2],"noblock"))
	{
		fd =  open(argv[1], O_RDWR | O_NONBLOCK);
	}
	else
	{
		fd =  open(argv[1], O_RDWR);
	}
	if(fd < 0)
	{
		printf("Usage: %s <dev>
",argv[0]);
		return -1;
	}
	
	//获取设备的信息
	err = ioctl(fd, EVIOCGID, &id);
	if(err == 0)
	{
		printf("bustype = ox%x
",id.bustype);
		printf("vendor  = ox%x
",id.vendor );
		printf("product = ox%x
",id.product);
		printf("version = ox%x
",id.version);
	}
	
	//获取evbit，看设备支持什么事件
	len = ioctl(fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evbit)), &evbit);
	if(len > 0 && len <= sizeof(evbit))
	{
		printf("support evet type: ");
		for(i = 0; i <len; i++)
		{
			byte = ((unsigned char*)evbit)[i];
			for(bit = 0; bit < 8; bit++)
			{
				if(byte & (1 << bit)){
					printf("%s ", ev_names[i * 8 + bit]);
				}
			}
		}
		printf("
");
	}
	while(1){
		len = read(fd, &event, sizeof(event));
		if(len == sizeof(event))
		{
			printf(" get event: type = 0x%x, code = 0x%x, value = 0x%x
", event.type, event.code, event.value);
		}
		else
		{
			printf(" read error %d
", len);
		}
	}
	return 0;
	
}

实际效果：

查询方式（非阻塞）：

获取设备信息，打开设备节点，之后app读取，驱动程序无数据，会一直return error

休眠唤醒（阻塞）：

获取设备信息，打开设备节点，之后app读取，若无数据，会进入休眠状态，当点击触摸屏时，会返回数据。

（2）POLL/SELECT方式

POLL机制、SELECT机制是完全一样的，只是APP接口函数不一样。

在调用poll、select函数时传入"超时时间"。在这段时间内，条件合适时（比如有数据可读）就会立刻返回，否则等到“超时时间”结束时返回错误。

poll/select监测事件类型有多种，如下表所示：

具体示例：

#include <linux/input.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <unistd.h>
#include <poll.h>


#include <stdio.h>
#include <string.h>


/*01_get_input_read_poll
	/dev/input/event1	对应触摸屏事件
	*/
int main(int argc, char **argv)
{
	int fd;
	int err;
	int len;
	int ret;
	int i;
	unsigned char byte;
	int bit;
	struct input_id id;
	unsigned int evbit[2];
	
	struct input_event event;
	struct pollfd fds[1];
	nfds_t nfds = 1;
	
	/*
		Event Type
	*/
	char * ev_names[] ={
		"EV_SYN", 	
		"EV_KEY",	
		"EV_REL",	
		"EV_ABS",	
		"EV_MSC",	
		"EV_SW"	,	
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"EV_LED",	
		"EV_SND",	
		"NUll  ",
		"EV_REP",	
		"EV_FF"	,	
		"EV_PWR",		
	};
	
	
	if(argc != 2)
	{
		printf("Usage: %s <dev>
",argv[0]);
		return -1;
	}
	fd =  open(argv[1], O_RDWR);
	if(fd < 0)
	{
		printf("Usage: %s <dev>
",argv[0]);
		return -1;
	}
	
	
	//获取设备的信息
	err = ioctl(fd, EVIOCGID, &id);
	if(err == 0)
	{
		printf("bustype = ox%x
",id.bustype);
		printf("vendor  = ox%x
",id.vendor );
		printf("product = ox%x
",id.product);
		printf("version = ox%x
",id.version);
	}
	
	//获取evbit，看设备支持什么事件
	len = ioctl(fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evbit)), &evbit);
	if(len > 0 && len <= sizeof(evbit))
	{
		printf("support evet type: ");
		for(i = 0; i <len; i++)
		{
			byte = ((unsigned char*)evbit)[i];
			for(bit = 0; bit < 8; bit++)
			{
				if(byte & (1 << bit)){
					printf("%s ", ev_names[i * 8 + bit]);
				}
			}
		}
		printf("
");
	}
	//POLL和SELECT方式读取输入数据，超时时间-5s
	while(1){
        //想查询哪个文件（fd）
		fds[0].fd = fd;
        //想查询什么事件
		fds[0].events = POLLIN;
        //清除“返回事件”
		fds[0].revents = 0;
		ret = poll(fds, nfds, 5000);
		if(ret > 0){
			if(fds[0].revents == POLLIN)
			{
				while(read(fd, &event, sizeof(event)) == sizeof(event))
				{
					printf(" get event: type = 0x%x, code = 0x%x, value = 0x%x
", event.type, event.code, event.value);
				}
			}
		}
		else if(ret == 0)
		{
			printf("time out
");
		}
		else
		{
			printf("poll err
");
		}
	}
	return 0;

实际效果：

（3）异步通知方式

异步通知机制是类似与单片机开发的中断。就是APP可以忙自己的事，当驱动程序有数据时它会主动给APP发信号，这时APP执行信号处理函数。

除了清楚上述简要的流程以及对象，还有一些具体问题需要解决。

驱动程序给APP发什么信号？----SIGIO（驱动常用信号）
怎么发信号？ ---内核提供函数
信号处理函数和信号之间怎么挂钩：APP注册信号处理函数

①...Linux-4.9.88includeuapiasm-generic signal.h中有很多信号：

②APP提供注册信号处理函数的同时，也要跟SIGIO挂钩，具体如法如下：

进一步的思考：

内核有很多驱动，让哪一个驱动给app发SIGIO信号？
APP打卡驱动程序的设备节点
驱动程序怎么知道要将发信号给现在这个APP？
APP把自己进程ID告诉驱动程序

具体示例：

#include <linux/input.h>

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <unistd.h>
#include <signal.h> 
#include <sys/types.h>
#include <fcntl.h>


#include <stdio.h>
#include <string.h>


int fd;

//信号处理函数
void sig_func_handler(int sig)
{
	struct input_event event;
	while(read(fd, &event, sizeof(event)) == sizeof(event))
	{
		printf(" get event: type = 0x%x, code = 0x%x, value = 0x%x
", event.type, event.code, event.value);
	}

	
};
/*05_get_read_faycn 
	/dev/input/event1	对应触摸屏事件
	*/
int main(int argc, char **argv)
{
	int err;
	int len;
	int ret;
	int i;
	int flags;
	int count = 0;
	
	unsigned char byte;
	int bit;
	struct input_id id;
	unsigned int evbit[2];
	
	
	/*
		Event Type
	*/
	char * ev_names[] ={
		"EV_SYN", 	
		"EV_KEY",	
		"EV_REL",	
		"EV_ABS",	
		"EV_MSC",	
		"EV_SW"	,	
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"NUll  ",
		"EV_LED",	
		"EV_SND",	
		"NUll  ",
		"EV_REP",	
		"EV_FF"	,	
		"EV_PWR",		
	};
	
	
	if(argc != 2)
	{
		printf("Usage: %s <dev>
",argv[0]);
		return -1;
	}
	/*注册信号处理函数*/
	signal(SIGIO, sig_func_handler);

	/*打开驱动程序*/
	fd =  open(argv[1], O_RDWR);
	if(fd < 0)
	{
		printf("Usage: %s <dev>
",argv[0]);
		return -1;
	}
			
	//获取设备的信息
	err = ioctl(fd, EVIOCGID, &id);
	if(err == 0)
	{
		printf("bustype = ox%x
",id.bustype);
		printf("vendor  = ox%x
",id.vendor );
		printf("product = ox%x
",id.product);
		printf("version = ox%x
",id.version);
	}
	
	//获取evbit，看设备支持什么事件
	len = ioctl(fd, EVIOCGBIT(0, sizeof(evbit)), &evbit);
	if(len > 0 && len <= sizeof(evbit))
	{
		printf("support evet type: ");
		for(i = 0; i <len; i++)
		{
			byte = ((unsigned char*)evbit)[i];
			for(bit = 0; bit < 8; bit++)
			{
				if(byte & (1 << bit)){
					printf("%s ", ev_names[i * 8 + bit]);
				}
			}
		}
		printf("
");
	}
	
	/*把APP的进程号告诉驱动程序*/
	fcntl(fd, F_SETOWN, getpid());
	
	/*使能"异步通知"*/
	flags = fcntl(fd, F_GETFL);
	fcntl(fd, F_SETFL, flags | FASYNC);
	
	while(1){
		printf("main loop count = %d
", count++);
		sleep(2);
	}
	return 0;
	
}

实际效果：

四、tslib库框架

（1）电容屏简述

电容屏中有一个控制芯片，它会周期性产生驱动信号，接收电极接收到信号，并可测量电荷大小。当电容屏被按下时，相当于引入新的电容，从而影响了接收电极接收到的电荷大小。主控芯片根据电荷大小即可计算触点位置。

电容触摸屏数据分析，对开发板上电容屏对应的设备节点/dev/input/event1，执行以下的命令：

hexdump /dev/input/event1

①一个手指点击触摸屏得到的：

② 两个手指点击触摸屏得到的：

（2）tslib库的用处

tslib库的作用是什么？它有什么优点？

我们可以看到，点击触摸屏时会有很多的事件，我们去做过滤和处理是不方便的。

tslib是一个触摸屏的开源库，可以使用它来访问触摸屏设备，可以给输入设备添加各种“filter”（过滤库，就是各种处理）。

（3）tslib框架分析

tslib库框架是什么样的？内部的机理是什么样的？

tslib的框架如图所示：

tslib的主要代码有：

src/ 接口函数
- ts_setup.c
- ts_open.c
- ts_config.c
plugins/ 模块module,以下的都是一个模块
- linear.c
- dejitter.c
- pthres.c
- input_raw.c
tests/ 测试程序
- ts_test.c
- ts_test_mt.c
- ts_print.c
- ts_print_mt.c

分析整个tslib框架，参照示例程序（ts_test.c和ts_test_mt.c），用于单点触摸屏以及多点触摸屏。tslib的运行流程如下：

1.调用ts_open，打开设备节点，构造出tsdev结构体。这个结构体的内容如下：
2.调用ts_config，读取配置文件的处理，对于所有的模块，都会插入链表表头。module和module_raw对应tsdev结构体里不同的链表list、list_raw。
3.递归调用各个模块，input_raw→pthres→dejitter→linear模块，对从设备节点获得的原始数据进行数据处理，返回最终数据。下图就是递归的过程。

所以主体就调用三个函数：ts_setup、ts_read或ts_readmt、ts_close。

五、基于tslib的测试程序：

如何使用tslib库实现应用程序的功能？

（1）交叉编译tslib库

//配置交叉编译工具链（复制时注意检查哈，看是否一致）

export ARCH=arm
export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-

export PATH=$PATH:/home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin

//tslib库解压

cp /home/book/01_all_series_quickstart/04_嵌入式Linux应用开发基础知识/source/11_input/02_tslib/tslib-1.21.tar.xz ./

tar xJf tslib-1.21.tar.xz

//交叉编译万能命令

cd tslib-1.21

./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/

make

make install DESTDIR=$PWD/tmp

//把头文件、库文件放到工具链目录下

cd tslib-1.21/tmp/

cp include/* /home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/../arm-linux-gnueabihf/libc/usr/include

cp -d lib/*so* /home/book/100ask_imx6ull-sdk/ToolChain/gcc-linaro-6.2.1-2016.11-x86_64_arm-linux-gnueabihf/bin/../arm-linux-gnueabihf/libc/usr/lib/

（2）板子上测试编译

//复制文件到nfs挂载的文件夹nfs_rootfs里

cp -r ~/tslib-1.21/* ~/nfs_rootfs

//板子上将文件复制到lib、bin和etc上

cp /mnt/tslib-1.21/tmp/lib/*so* -d /lib

cp /mnt/tslib-1.21/tmp/bin/* /bin

cp /mnt/tslib-1.21/tmp/etc/ts.conf -d /etc

cp /mnt/tslib-1.21/tmp/lib/ts -rf /lib

//关闭默认的qt GUI程序（以实际为准），打开/etc/init.d/查看 qtGUI程序名

//重新开启的话，就将将相应的文件移回去

mv /etc/init.d/S99myirhmi2 /root

reboot

//测试

ts_test_mt

测试结果：

六、基于tslib的应用实战：

实现一个程序，不断打印2个触点的距离

触摸屏可能支持多个触点，比如5个，tslib为了简化处理，即使只有两个触点，ts_read_mt函数也会返回五个触点的数据。

驱动程序中使用slot、tracing_id来标识一个触点，当tracing_id等于-1时，标识这个触点被松开了。

所以可以根据这个标识来判断数据是否有效，所以当有两个触点有效时，就打印它俩之间的距离。

核心函数：ts_read_mt

四个参数：tsdev结构体、max_slots(最大点数)、ts_sample_mt结构体（存数据）、nr

具体示例：

根据第四部分的内容、上述的思路以及ts_test_mt.c示例程序，完成程序的编写。

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <signal.h>
#include <errno.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <getopt.h>

#include <linux/input.h>

#include <sys/ioctl.h>

#include <tslib.h>

int distance(struct ts_sample_mt *point1, struct ts_sample_mt *point2)
{
	int x = point1->x - point2->x;
	int y = point1->y - point2->y;

	return x*x + y*y;
}

int main(int argc, char **argv)
{
	struct tsdev *ts;
	int i;
	int ret;
	//定义新旧触点sample结构体
	struct ts_sample_mt **samp_mt;
	struct ts_sample_mt **pre_samp_mt;
	int max_slots;
	int point_pressed[20];
	struct input_absinfo slot;
	int touch_cnt = 0;

	//阻塞方式
	ts = ts_setup(NULL, 0);
	if (!ts)
	{
		printf("ts_setup err
");
		return -1;
	}
	
	//读取设备节点，获取属性---同时支持多少个触点，得到max_slots
	if (ioctl(ts_fd(ts), EVIOCGABS(ABS_MT_SLOT), &slot) < 0) {
		perror("ioctl EVIOGABS");
		ts_close(ts);
		return errno;
	}

	max_slots = slot.maximum + 1 - slot.minimum;

	
	//参照测试程序初始samp_mt和pre_samp_mt结构体数组
	samp_mt = malloc(sizeof(struct ts_sample_mt *));
	if (!samp_mt) {
		ts_close(ts);
		return -ENOMEM;
	}
	samp_mt[0] = calloc(max_slots, sizeof(struct ts_sample_mt));
	if (!samp_mt[0]) {
		free(samp_mt);
		ts_close(ts);
		return -ENOMEM;
	}

	pre_samp_mt = malloc(sizeof(struct ts_sample_mt *));
	if (!pre_samp_mt) {
		ts_close(ts);
		return -ENOMEM;
	}
	pre_samp_mt[0] = calloc(max_slots, sizeof(struct ts_sample_mt));
	if (!pre_samp_mt[0]) {
		free(pre_samp_mt);
		ts_close(ts);
		return -ENOMEM;
	}

	for ( i = 0; i < max_slots; i++)
		pre_samp_mt[0][i].valid = 0;

	

	while (1)
	{
		//第一步：读取触点数据
		ret = ts_read_mt(ts, samp_mt, max_slots, 1);
		if (ret < 0) {
			printf("ts_read_mt err
");
			ts_close(ts);
			return -1;
		}

		//第二步：判断是否更新，将新数据拷贝到旧数据里
		for (i = 0; i < max_slots; i++)
		{
			if (samp_mt[0][i].valid)
			{
				memcpy(&pre_samp_mt[0][i], &samp_mt[0][i], sizeof(struct ts_sample_mt));
			}
		}

		//第三步：判断是否有两个触点，如果是两个，则执行打印
		touch_cnt = 0;
		for (i = 0; i < max_slots; i++)
		{
			if (pre_samp_mt[0][i].valid && pre_samp_mt[0][i].tracking_id != -1)
				point_pressed[touch_cnt++] = i;
		}

		if (touch_cnt == 2)
		{
			printf("distance: %08d
", distance(&pre_samp_mt[0][point_pressed[0]], &pre_samp_mt[0][point_pressed[1]]));
		}
	}
	
	return 0;
}

实际效果：

//交叉编译
arm-buildroot-linux-gnueabihf-gcc -o mt_cal_distance mt_cal_distance.c -lts

//复制到nfs挂载文件 nfs_rootfs
cp mt_cal_distance ~/nfs_rootfs

板子上运行程序，两个手指放上去之后打印出结果：

风语者！平时喜欢研究各种技术，目前在从事后端开发工作，热爱生活、热爱工作。

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【Linux】输入系统详述 + 触摸屏应用实战（tslib）

前言：

一、输入系统

二、Linux输入系统框架

（1）输入系统的驱动层

（2）输入系统核心层

（3）输入系统事件层

三、APP访问硬件的方式

（1）查询方式、休眠-唤醒

具体示例：

实际效果：

（2）POLL/SELECT方式

具体示例：

实际效果：

（3）异步通知方式

具体示例：

实际效果：

四、tslib库框架

（1）电容屏简述

（2）tslib库的用处

（3）tslib框架分析

五、基于tslib的测试程序：

（1）交叉编译tslib库

（2）板子上测试编译

测试结果：

六、基于tslib的应用实战：

具体示例：

实际效果：

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