CANopen协议网站首页 学无止境

CANopen协议

岁月金刀 2025-03-16 12:01:04

简介CANopen协议

1，NMT 主机（CANOpen主站）<-> NMT 从机（CANOpen从站）

主站负责初始化、配置和网络管理（其中包括节点保护）。网络管理中，同一个网络中只允许有一个主节点、一个或多个从节点，并遵循主从模式。

2，过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）

SDO：双向，需要握手，有指定被接收节点的地址（Node-ID），并且需要指定的接收节点回应 CAN 报文来确认已经接收，如果超时没有确认，则发送节点将会重新发送原报文。

PDO：单向，无需接收节点回应 CAN 报文来确认

3，PDO 和 SDO 的报文 ID 分配

在 CANopen 里也通常把 CAN-ID 称为 COB-ID（通信对象编号），网络中的节点编号是Node-ID，CANopen 规定了逻辑上最大 128 个节点，所以 Node-ID 最大为 128（7 位）。
COB-ID和 Node-ID 无必然联系，但在过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）中，COB-ID中包含了 Node-ID。