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Franka Research3 FR3机器人

桌面编程方式

PNP Robotics集智联机器人已经正式成为德国 Franka Robotics GmbH中国区金牌战略合作伙伴，负责Frank Robotics在中国区域的关于Franka机器人的销售、渠道拓展、技术支持等工作。

本教程说明如何使用Desk对Franka AIR Platform进行编程。关注PNP机器人

入门

确保您已连接到机器人，连接到手臂底座或控制。然后在网络浏览器中输入机器人 IP 以打开Desk。您的机器人 IP 将是：

• robot.franka.de如果您连接到运行 DHCP 服务器的Arm基座。

• 如果您连接到Control ，则为已配置的车间 IP 。如果您不知道您的车间 IP，您可以先将您的 PC 连接到Arm底座，然后在Desk的管理菜单中进行配置。

使用桌面编程

本教程使用Desk实现插件任务，如教程论文第 III-A 节中所述。
插件任务是使用研究应用程序包中包含的以下三个基本应用程序进行编程的：

• 笛卡尔运动应用程序会将机器人定位在其初始姿势。

• 移动到接触应用程序会将机器人移向插座，直到检测到接触。

• Lissajous将调节 z 轴上的恒定力，并在 - 平面上产生摆动运动几(x,y)秒钟n以插入插头。

将三个应用程序从“应用程序”窗格依次拖放到时间轴上。

使用Desk，您还可以下载并导入您的任务。此文件夹中包含的文件plug-in.task是教程中描述的任务的预编程时间线。要导入它，只需将文件拖放到Desk 的plug-in.task任务区域中即可。请确保CART MOTION、MOVE TO CONTACT和LISSAJOUS应用程序已在桌面中可用。

参数化任务

为了在自定义设置中运行插件任务，您必须首先参数化每个应用程序。如果您导入了此存储库中包含的任务文件，则参数将不适合您的设置，因此您还需要重新参数化。您可以使用 Web 界面和鼠标来完成此操作，但我们建议使用Pilot按钮：

1. 单击笛卡尔运动应用程序，引导机器人到孔上方的位置，同时机器人用手指握住插头。按Pilot 中的O按钮存储姿势，或按X按钮删除它们。要设置速度和加速度系数，您可以使用方向键➕浏览菜单 并使用✔进行验证。

2. 单击“移动到联系人”应用程序，然后将抓取的插头插入插座，引导机器人到达插座姿势。该应用程序的上下文菜单与前一个应用程序非常相似。

3. 单击Lissajous 应用程序并设置摆动和力，直到插头成功插入。要设置所需的摆动运动和力/扭矩值，您可以使用方向键➕浏览菜单并使用✔进行验证。对于摆动运动，您需要配置循环数量和每个轴的大小。一个好的起点是一个轴上有 3 个循环，另一个轴上有 2 个循环。尽量保持尺寸尽可能小！从此处开始，大小为 1，如果需要，请小心增加值。在桌面配置中，选择(x,y)要移动的平面。此外，您只需要轴上的正力值z。尽量保持力尽可能小！从 5 N 开始，如果需要，请小心增加值。还要相应地增加碰撞阈值，以避免任何不需要的错误。如果在尝试高值的力后，机器人仍然无法插入插头，请尝试再次教授第一个和第二个应用程序的摆动运动和/或姿势。

运行任务

您可以通过两种不同的方式运行任务：

1. 使用Desk（基于 Web 的界面）：
   首先在 Web 浏览器中打开Desk，激活外部激活设备（机器人灯应为蓝色），然后按侧栏上的运行按钮。

2. 使用ride-cli命令行工具：
   您还可以使用命令行工具ride-cli从 Linux 终端启动任务。为此，请打开终端并使用以下命令连接到Core ：

ride login <robot_ip>

要运行任务激活外部激活设备，请停止当前正在运行的任何执行（例如空闲状态机）：

ride cli stop

然后输入

ride cli start 0_plug-in