前言

Ubuntu20.04
APM 4.2.3
参考链接：
https://ardupilot.org/dev/docs/building-setup-linux.html

一、下载源码

git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

下载完之后

cd ardupilot

git submodule init

git submodule update

在执行git submodule update时若出现报错没有更新完毕子模块，则继续执行该命令，直至更新完毕。

附上已经下载完全的源码：
链接：https://pan.baidu.com/s/1TQxyEM6PtStOkCGekGWCZw?pwd=u04f
提取码：u04f
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二、配置编译环境

在ardupilot目录下执行下面的命令安装环境：

Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

如果发生报错，则重新执行上面的命令，直至出现下面的提示说明环境安装成功：

配置成功后执行：

. ~/.profile

三、编译固件

编译固件前，要配置编译的固件的目标硬件
我这里使用的是pix2.4.8飞控，所以使用fmuv3的固件，配置如下：

./waf configure --board fmuv3

然后用下面的命令编译四旋翼固件

./waf copter

编译成功如下：

编译后生成的固件在下图的目录

四、仿真

以多旋翼为例，在ardupilot/ArduCopter目录下执行：

sim_vehicle.py -w

执行完毕后会弹出下面的页面，然后打开地面站就可以链接到仿真的无人机了