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操作思路：

　初始化时将trig和echo端口都置低，首先向给trig 发送至少10 us的高电平脉冲（模块自动向外发送8个40K的方波），然后等待，捕捉 echo 端输出上升沿，捕捉到上升沿的同时，打开定时器开始计时，再次等待捕捉echo的下降沿，当捕捉到下降沿，读出计时器的时间，这就是超声波在空气中运行的时间，按照 测试距离=（高电平时间*声速（340M/S））/2 就可以算出超声波到障碍物的距离。

编程步骤

1.配置好相应GPIO，Trig和Echo引脚

2.配置定时器，开启中断，并记录中断产生次数

3.给模块TRIG端口发送大于10us的高电平信号，发出回响信号时，Echo端呈现高电平，此时打开定时器计时；当收到回响信号时，Echo端呈现低电平，此时关闭定时器。

4.获取Echo高电平时间，利用相关公式计算出距离 dis = (高电平时间*声速（340M/S）)/2（取平均值获取更精准数据）

正常距离 亮绿灯

有障碍 亮红灯 蜂鸣器报警

串口显示距离

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "ultrasonsic.h"
#include "sys.h"
#include "lcd.h"
#include "usart.h"
#include "beep.h"

 int main(void)
 {     
                
    float length;           

    delay_init();            
    uart_init(115200); //初始化串口，波特率115200     
    LED_Init();    //初始化LED        
    BEEP_Init();//初始化蜂鸣器 
    initHcsr04();                                     
    LED0 = 1;//上电默认绿灯亮
        
    while(1){
            
        length=Hcsr04GetLength();    //获取距离
        printf("dis = %fcm ",length);//串口打印距离
        delay_ms(50);
        if(length < 10){//小于10cm亮红灯绿灯灭
            LED0 = 0;
            LED1 = 1;
            BEEP = 1;    
            delay_ms(300);
                
        }else{
            LED0 = 1;
            LED1 = 0;
            BEEP = 0;
        }
            
    }

    }