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1. 问题描述

• ubuntu20.04 ros2 humble使用1.8.0 libtorch出现coredump，提示加载模型失败：torch::jit::load(std::cxx11::basic_string<char, std::char_traits, std::allocator const&, c10::optional<c10::Device>) () at /libtorch/lib/libtorch_cpu.so

• 原因： ros2 humble项目使用c++17编译，c++11的libtorch的库文件版本不配套导致

• 解决： 使用pytorch源码编译c++17 libtorch使用后解决

2. 编译安装前准备

• 确认要编译生成的libtorch版本

  如 1.12.0 版本

• 下载pytorch源码

  git clone https://github.com/pytorch/pytorch.git
  

• 切换到libtorch版本对应tag

  cd pytorch
  git tag -l *1.12.0*		// git tag查看版本，git tag -l搜索特定版本的tag
  git checkout v1.12.0	// 切换到特定tag的代码	
  

• 更新所有显示modified的submodule，如下截图

  git submodule sync
  git submodule update --init --recursive
  

  

注释：

1. 最好有VPN，pytorch github官网时好时不好，有VPN更容易下载成功；

2. 下载失败不要紧，反复尝试即可，但总体是比较耗时的；

3. 有的博客提到，可以将 .gitmodules 文件中github.com替换为github加速插件的地址 github.com.cnpmjs.org，再执行submodule更新命令

4. submodule完整更新非常必要，否则可能中途编译失败

   

3. 编译安装

• 编译方式选择：目前看到三种编译安装方式

  • python setup.py install
  • python xxx/build_libtorch.py
  • cmake完整编译方式

  python的编译方式都使用了cmake工具编译项目，还可以设置是否使用ninja，生成库文件后还能将项目打包成python包；

  考虑到cmake完整编译方式更为熟悉，方便设置c++17编译选项，以及能够生成直接使用的libtorch工程（bin/lib/include/share）等，采用cmake进行完整编译

• 编译选项设置

  CMAKE_INSTALL_PREFIX：设置安装路径，如/libtorch，/opt/libtorch等
  CMAKE_BUILD_TYPE：设置编译类型，debug/release，此处设置为release
  CMAKE_CXX_STANDARD：c++标准编译选项
  CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED：设置为ON表示必须对c++标准进行指定
  USE_CUDA：是否使用cuda，看模型选择，此处设置为ON
  USE_CUDNN：与cuda一致
  USE_OPENCV：没有用到opencv，可设置为OFF
  …

• 编译安装

  cd pytorch
  mkdir build && cd build
  cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/libtorch -D CMAKE_CXX_STANDARD=17 -D CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED=ON -D USE_CUDA=ON -D USE_CUDNN=ON -D USE_OPENCV=OFF -D BUILD_CAFFE2_MOBILE=OFF -D BUILD_PYTHON=OFF -D BUILD_CAFFE2_OPS=OFF -D BUILD_TEST=OFF -D USE_TBB=OFF ..
  make -j4
  make install
  

注释：

1. CMAKE_INSTALL_PREFIX就是项目中使用libtorch的目录

2. make -j4，千万注意不要直接写成make -j，默认使用所有核的话，编译到8x%占用的内存会陡增导致编译卡住甚至死机

3. make install成功之后

   

4. 编译好之后使用

• proto

  通过上述方式编译生成的libtorch会默认安装一个protoc，可能和已安装版本不一致；
  会导致proto编译生成失败，比如报错
  xxx.pb.h: #error this file was generated by an older version of protoc …

  

  需要删除其中一个版本，删除方式参考文章 protoc版本卸载

  或者直接删除libtorch目录下的以下文件：

  google/		// 目录include/google/protobuf
  libprotobuf-lite.a
  libprotobuf.a
  libprotoc.a
  protoc->protoc-xxx
  protoc-xxx
  

• CMakeLists.txt使用

  set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/libtorch)	设置libtorch路径
  include_directories(					包含libtorch头文件等
  

【参考文章】
libtorch编译c++版本
pytorch c++17重编libtorch
linux下源码编译生成libtorch
python setup.py install方式尝试
设置c++17编译选项

created by shuaixio, 2023.06.01