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1、问题

环境：

• MobaXterm
• wsl2 Ubuntu-18.04
• ROS1
• Intel 核显

一直使用 MobaXterm 这个远程软件 ssh 链接 linux 服务器，因为它集成了 X11 server，即可以显示一些 linux 下有图形化界面的程序，如 ROS 的 rviz 等。
但是 MobaXterm 使用 rviz 过程中一直感觉有明显卡顿，整个画面设置为 30fps 后，rviz 窗口右下角显示的帧率只有在画面静止时才能维持 30fps，拖动画面时基本只有 10fps 左右。

2、排查

1. 调整 MobaXterm 的各种 X11 server 设置：无效，且会导致 rviz 启动时 Segmentation fault，详见以下参考链接
   • winsows10 下 wsl2 使用 rviz 报错 Segmentation fault 段错误 (核心已转储) 的另一可能解决方案：https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/130606215
2. 安装 NoMachine 试图登录 wsl 的图形化界面解决问题：但 wsl 默认是未安装图形化界面的，NoMachine 连接过去仍然是命令行界面，可以打开不卡顿的 rviz 窗口，但窗口无法移动或改变大小，不方便。
   • ubuntu远程桌面的安装–使用NoMachine：https://blog.csdn.net/chenzhen1080/article/details/89972675

3、解决

最终发现了解决方案：安装 xfec4 图形化界面即可！（其他图形化界面未尝试）

1. 安装 xfec4 的图形化界面：狠下心备份了 wsl 系统，按照参考链接中截图部分内容安装 xfce4 图形化界面
   • 备份 wsl：https://blog.csdn.net/weixin_43667077/article/details/130779371
   • WSL安装及配置图形界面：https://blog.csdn.net/m0_56015193/article/details/123816916
     
2. 在 MobaXterm 重新打开 rviz：是的，意外发现安装 xfce4 后，无需真正使用 xfce4，直接在 MobaXterm 里重新打开 rviz 就可以 30fps 流畅使用，可能是 xfce4 安装时补装了某个显示驱动，暂时不确定根因。