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Animation Blending
两个动画衔接

Math of blending：LERP：线性插值
在两个动画之间取关键帧插值
weight1+weight2等于1

两个动画必须都是循环的，归一化之后能一致
Blend Space
在采用空间里的所有动画（clips），必须保持一致循环性，要么都循环，要么都不循环

混合空间的采样点分布是不均匀的，如果在某个地方需要更细腻的表达，可以在对应地方增加一个clips

并非采用全部的clips，根据划分的三角形。通过重心坐标，在邻近的三个顶点插值

有些动画只应用到上半身，有些动画只应用到下半身。如此自由的组合各种上下半身的动画pose

只存动画的变化量，不存绝对量。无论如何改变skeleton，再改变的基础上应用变化量。

三种blending：
线性Lerp Blending：全身
Mask Blengding：局部
Additive Blending：blending做完后，加上的修饰的差分量

状态机：

frozen模式会先将动画1停住，再让动画2进来

多层状态机，不同的状态机控制模型的不同部位

Animation Blend Tree：动画树

线性插值节点：对每个clips单独输入权重

动画树的核心：定义控制变量，暴露给gameplay系统。（例如速度，朝向，是否受到攻击。。。）
控制变量会改变动画树的混合行为

控制：1.各种环境参数（速度，血量。。。） 2.事件。当event发生时会修改掉一些动画树内部的标记（类的私有变量）（切换武器）

一般动画，是从根节点往前一层层传递驱动

反向动力学：有约束条件的反向解，例如手抓住一个点。
End-effector：末端效果器。

例如：移动时踩的非平地，有各种凹凸，希望保持脚始终踩在地上。会有两个Bones IK，模型的小腿和大腿，确定三角形的两条边，踩的目标点位置确定，可以算出距离根节点的位置（第三条边）。确定唯一的三角形。算出大腿和小腿迈出的角度

最后需要一个reference vector，确定方向。否则三角形360度旋转都是正确解

不同的IK

长链IK有多种解

判断骨骼能否到达目标点。1:所有骨骼拉长，向外判断target，2:选出最长的骨骼，其余向内，判断向内target

每个骨骼活动的范围也有限制

CCD算法

CCD优化


FABRIK

Retarget
源角色和目标角色，源动画和目标动画
骨骼一一对应。
传递骨骼变化的相对量
平移，缩放根据骨骼长度等比例变化