PS2手柄介绍

PS2手柄由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息；接收器与单片机（也可叫做主机）相连，用于接收手柄发来的信息，并传递给单片机，单片机也可通过接收器，向手柄发送命令，配置手柄的发送模式。

DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。
DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和 DI 相对，信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。
NC：空端口；
GND：电源地；
VDD：接收器工作电源，电源范围 3~5V；
CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平；
CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步；
ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个 8bits 数据发送的最后一个周期变低并且 CS 一直保持低电平，如果 CS 信号不变低，约 60 微秒 PS 主机会试另一个外设。在编程时未使用 ACK 端口。

通讯时序如下：

时钟频率 250KHz（4us），如果接收数据不稳定，可以适当的增加频率。在通讯过程中，一串数据通讯完成后 CS 才会由低转高，不是 1 个字节通讯完成后就由低转高，在通讯期间，一直处于低电平。
在时钟下降沿时，完成数据（1bit）的发送与接收，发送和接收是同时完成的。当单片机想读手柄数据或向手柄发送命令时，将会拉低 CS 线电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的 ID“0x41=绿灯模式，0x73=红灯模式”；在手柄发送 ID 的同时，单片机将传送 0x42，请求数据；随后手柄发送出 0x5A，告诉单片机“数据来了”。
idle：数据线空闲，该数据线无数据传送。
一个通讯周期有 9 个字节（8 位），这些数据是依次按位传送。

当有按键按下，对应位为“0”，其他位为“1”，例如当键“SELECT”被按下时，Data[3]=11111110B。
在设置了震动模式后，我们就能发送 WW、YY 来控制震动电机。WW，用来控制右侧的小震动电机，0x00 关，其他值为开；YY 用来控制左侧的大震动电机，0x40~0xFF 电机开，值越大，电机转动越快，震动越明显。具体的设置请看下面的程序部分。
红灯模式时：左右摇杆发送模拟值，0x00~0xFF 之间，且摇杆按下的键值 L3、R3 有效；
绿灯模式时：左右摇杆模拟值为无效，推到极限时，对应发送 UP、RIGHT、DOWN、LEFT、△、○、╳、□，按键 L3、R3 无效。

最后特别需要提醒的是：
按下遥控器的 MODE 键，手柄可配置成“ 红灯模式”或者“ 绿灯模式”，当遥控器侧面的 “MODE LED”亮为红灯模式，反之为绿灯模式，“红灯模式”和“绿灯模式”的主要区别是摇杆模拟值得输出。

我用STM32CubeMX写了一份PS2的代码，创作不易，需要点积分，或者在下方评论区留下邮箱，我看到就发。PS2代码