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Inertial Explorer处理pospac数据的过程包括：1）从pospac提取出gps数据和imu数据；2）gps数据转成rinex格式；3)imu数据转成imr格式；4）IE对gps数据进行PPP解算；5）紧耦合融合解算；6）输出结果。

1、pospac提取gps数据和imu数据

采用Terrapos批处理文件extract_applanix.bat，仅指定pospac文件的目录就可以转换了。转换后的文件包括mgps.dat和imu.dat。使用RT272DAT.exe将mgps.dat的主天线和定向天线拆开，分别生成dat文件。

rt272dat -n0 mgps.dat ant1.dat

rt272dat -n1 mgps.dat ant2.dat

2、gps数据转成rinex格式

打开windows命令，使用GPS预处理软件TEQC，命令行为：teqc +C2 +L2C_L2 +relax +max_rx_SVs 50 +L5 +L7 +CA_L1 -week 2022/04/18 ant1.dat > ant10108.22o，转成rinex文件。

POSMV天线型号Trimble ATT1675-540。

3、新建一个empty项目，导入gps和imu数据

1）转换gps数据

点击Tools/Convert Raw GNSS to GPB，打开Convert Raw GNSS data to GPB对话框，把转化后的rinex文件加入要进行数据转换的列表中，点击按钮“Options”，打开rinex options 对话框，设置GPS数据模式为Kinematic，关闭rinex options对话框，点击“Convert”按钮。

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点击“Convert”按钮，rinex文件转成gpb文件。

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2）转换IMU数据

点击Tools/Convert Raw IMU Data to Waypoint Generic(IMR)，打开Waypoint IMU Data Conversion对话框，选择posmv的imu.dat，IMU Profiles 选择自定义格式IMU02，打开点击“Modify”按钮，设置imu.dat文件的格式。

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在TerraPos中，此imu.dat的格式为aerocontrol-IGI-IId，Inverse gyro scaling factor为262144，Inverse accelerometer scaling factor为16384。

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在IMU02的Gyroscope Measurements和Accelerometer Measurements参数中填上对应的数值。点击“保存”按钮，关闭Profile：IMU02对话框。

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点击“Convert“按钮。

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3）点击File/Add Remote File添加转换后的GNSS数据。

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点击View/GNSS Observations/remote/View Raw GNSS Data，查看GNSS数据。

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点击File/Add IMU FileIMU添加转换后的IMU数据。

4）处理GNSS数据。Processing Method选择PPP方式，Profile选择GNSS Marine。

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报错，没有星历文件。

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点击File/Add Precision/Alternate Files，下载星历文件。

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星历文件下载完成。

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重新处理GNSS数据。

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解算结果中Height曲线见下图：

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水位计实测潮位曲线见下图：

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TerraPos解算结果的Height曲线见下图：

PRIDE-PPPAR解算结果的Height曲线见下图：

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从上面解算结果看，三种软件的PPP解算结果的高程曲线都不理想，与水位计实测的潮位曲线相差较大。高程曲线的拟合曲线可能会与潮位曲线的形态有点相似，一定程度上会反映出潮时和潮差，给潮位预报提供一些参考。

5）回到正题，接下来进行进行紧耦合解算，点击Process/Process TC(Tightly Coupled)。在打开的Process Tightly Coupled对话框中设置参数，Processing Setting 选择SPAN Marine，IMU To GNSS antenna的偏移量，方向是向前为正，向右为正，向上为正。

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点击“Process”按钮，开始处理。

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中间报了一个错：

FATAL ERROR：RE-Alignment failed：

INS coarse alignment（kinematic）:R:0.317 P:-1.110 Y:-57.275 dR:0.000 dP:0.000 dY:16.351

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重新设置Processing Direction，仍然报错，提示需要改一下开始时间。

重新设置Processing Direction，关闭Multi-pass，仍然报错，也是提示要改一下开始时间。

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改时间范围，开始时间不变，结束时间改为169000。

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报错，继续改时间范围，开始时间改为121000，IMU时间改为同GNSS时间。

未报错，平滑。

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解算完以后，程序窗口出现了Smoothed TC Combined-Map图，完全搞不懂这个图是什么意思？

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点击菜单Output/Export Wizard，设置导出文件格式。

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按照自定义格式导出结果。

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导出文件的内容见下图，这都是些什么呀。

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小结

本文的Height曲线对比结果可以看出：1）GNSS/INS的反演潮位关键在于GNSS的解算，如果GNSS解算较差，GNSS/INS组合解算结果没有什么意义。GNSS的PPP解算结果并不是很理想，有前辈曾建议在船舶上固定安装双频GNSS，记录从船舶离港至返港的全程原始数据。现在看来，这个很有可能是正规路子。当然，博主有点不甘心，因为前前后后花了这么多时间和精力，得到一个如此结果。

POSMV有自己的后处理软件叫Pospac MMS，不知道哪位同学有这款软件，能否帮博主解算一下，感谢。

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参考文献

terrapos处理pospac数据

terrapos处理pospac数据（二）