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高创伺服电机飞车问题

兜兜转转又回到了伺服电机上，此次遇到的伺服电机飞车问题困扰了我有好长一段时间。在飞车发生时，除了电机飞速转动使设备抖动带来的物理冲击，也有身边其他人你一言我一语的情绪冲击。希望这个办法可以解决你的飞车问题。

一、简介

单片机通过CAN与伺服电机驱动器建立通信，用的CANOPEN协议。当设备上电后，伺服驱动器上一直闪“8”。用单片机给驱动器发送复位指令（让伺服电机找到觉得零点）后，伺服电机会偶尔出现飞车事故。飞车仅发生在设备上完电后，第一次用单片机给伺服驱动器发复位指令的时候，如果第一次没有飞车，后再发是不会发送飞车的。

二、硬件

stm32f103zet6 + CAN芯片（TJA 1050）系统板
高创伺服驱动器+伺服电机

三、问题原因

让伺服电机进行复位运动的指令是按照手册CDHD_EtherCAT_CANopen_fw上Homing 模式的例子写的，让我们先看一下这个例子：

因为用到CANopen协议，涉及SDO和PDO的内容，说实话SDO还能看懂，PDO是真没看懂。我们不看指令，就看指令上面的注释。可以看到，在进行复位运动时，会先让驱动器进行使能（Enable power stage with R_PDO1那），然后再进行后面的复位动作。
然后在驱动器的另一个手册上有些，当驱动器上数码管的字符闪烁时，说明有报警，字符后面的点不亮时，说明驱动器没有使能；点常亮时，说明驱动器使能。还有一句话：当字符闪烁时给驱动器使能，可能使电机运动。
所以刚开始一度以为要先清除报警，才可以给驱动器使能。后来发现也不是，而是在上面的Homing 模式中，其实包含两部分动作：驱动器使能和复位运动。在驱动器使能的过程中，是不能马上给驱动器又发送电机运动的指令的，这才是导致我们这个电机飞车的罪魁祸首！ 后面电机厂商的技术人员也验证了这一点。
设备上完点后，驱动器数码管上的字符闪烁，小数点未亮，说明此时驱动器未使能。所以此时如果按照Homing 模式的例子给驱动器发指令，驱动器在使能过程中，马上又收到了让伺服电机动的指令，这时大概率会发生飞车。但是如果在驱动器数码管的小数点亮时，即驱动器使能的时候，按照Homing 模式的例子给驱动器发指令，伺服电机是不会跑飞的。

四、解决办法

在设备上完电后，伺服驱动器处于未使能状态，先给伺服驱动器使能。在使能的过程中，不要给驱动器发任何让电机运动的指令，时间大概要6、7s。在伺服驱动器使能完成之后，再按Homing 模式的例子给驱动器发指令，伺服电机是不会跑飞的。