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四轴飞控DIY Mark4 - 优化后续二

lida2003 2024-06-17 10:19:33
简介四轴飞控DIY Mark4 - 优化后续二

1. 源由

机尾打印支架位置干扰(机尾干扰比机头严重)

随着油门45%左右开始,gyro raw data出现很多噪声。怀疑飞控设计存在问题。

【纹波】增加一些滤波电容,过滤~ 100Hz左右或者其他频率的干扰

2. 优化方案

  1. 增加摄像头到飞控引线屏蔽 ==> 视频横纹
  2. 增加飞控到图传引线屏蔽 ==> 视频横纹
  3. 增加GPS引线屏蔽 ==> GPS搜星
  4. 更换飞控H743 Dual IMU(270) ==> 电机控制波形

3. 实现细节

3.1 锡箔屏蔽

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3.2 热缩管固定

  1. 摄像头 至 飞控 (视频线)
  2. 飞控 至 图传 (视频线)
  3. GPS模块 (信号线)
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3.3 电池地接地

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3.4 更换飞控

更换原Aocoda-RC F405 (6000) 为H743 Dual(270 x 2)

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4. 整体效果

  1. 视频横纹情况未见明显改善,仍然存在横纹,且推油门,干扰会增加;
  2. GPS搜星明显改善(上电一分钟不到5颗,最多18颗左右;与之前安装机头位置保持一致);
  3. 电机控制波形明显改善

BetaFlight Mark4 H4Dual飞控&屏蔽优化测试

4.1 配置

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4.2 Roll&Pitch波形

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4.3 电机波形

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H743的图形,没有F405的电机激烈的变化。不过这里可能没有完全配置好,后续我再测试下,到时候更新一个可对比的图。
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对比F450的图谱,感觉很不一样。

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对比数据

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注:桨叶、电机整体性能并非优秀,且操作可能并不完美,因此波形上并不理想,但是相较于 BetaFlight Mark4之“妖怪”声音的波形,已经明显改善。

5. 结论

  1. GPS引线信号屏蔽,对搜星效果明显;
  2. 替换STM32 F405(双向DShot600)更换为STM32 H743,CPU占用率从66%下降到12%;
  3. 怀疑是硬件噪音带来的gyro数据干扰,更换好的飞控硬件,波形立马改善;
  4. 双 IMU(物理90度摆放)有助于传感器制造工艺带来的偏差纠正;
  5. 模拟视频纹波现象没有改善,怀疑电源问题;

后续可以考虑使用独立给给摄像头和/或图传供电,以期望找出横纹影响。

6. 附录:FPV Quad GPS cable sheilding

FPV Quad GPS Problems? Struggling to get a lock? Here's the fix!

风语者!平时喜欢研究各种技术,目前在从事后端开发工作,热爱生活、热爱工作。